ECM 3.1

面向 SmarAct 多轴系统的新一代控制

SmarAct ECM 3.1 运动控制器是 ECM 产品线的下一代产品。它能够精确控制一个或多个 SmarAct 运动系统，例如 SmarPods、TriPods 和 SmarGons。

新的 ECM 可以使受支持的运动系统沿插值路径运动，而不再仅依赖点到点运动。这样即可控制完整运动路径，并且相对于理想轨迹仅产生较小偏差。

ECM 3.1 的关键新功能是带路径插值的周期控制。与仅计算运动目标位姿的点到点控制不同，周期控制会连续计算每个轴的增量位置更新。

ECM 3.1 对定义的运动路径进行插值，并以固定周期速率将计算出的支撑点传输到已连接的 MCS2 控制器。

应用软件可以将路径定义为基本路径段的组合，例如线性段、圆弧和贝塞尔曲线。这样，应用即可在位姿坐标中定义复杂的曲线运动，并控制系统如何在起始位置和目标位置之间运动。

这些功能共同实现了真正的运动控制，使系统能够沿完整轨迹运动，并且相对于理想路径仅产生最小偏差。

通过周期控制，ECM 3.1 将 SmarAct 运动系统从精确目标定位扩展到精确的基于轨迹的运动。

与之前的 ECM 型号相比，ECM 3.1 提供了显著扩展的功能集。它支持带 EtherCAT® 接口的 MCS2 控制器进行循环控制，同时继续支持带 USB 或 Ethernet 接口的 MCS2 控制器进行经典的点到点控制。

在循环控制模式下，ECM 3.1 使用两个专用控制网络端口与 MCS2 控制器通信。这些端口支持与配备 EtherCAT® 接口的 MCS2 控制器进行 EtherCAT® 通信。或者，每个端口也可以单独配置为 Ethernet 通信，用于连接采用 Ethernet 接口的 MCS2 控制器。

一个 Ethernet 端口可用于通过主机计算机进行控制和配置。该控制器还提供一个 RS-232 端口用于串行通信，并提供两个 USB 端口，用于数据上传、数据下载以及与配备 USB 接口的 MCS2 控制器通信。

ECM 3.1 基于 SmarActMC 运动控制平台。SmarActMC API 的大部分功能均可通过 ECM API 使用，从而可以通过现代应用程序编程接口配置和控制受支持的运动系统。

可以上传 SmarActMC 配置文件，以支持不同的运动系统型号和未来的系统配置。系统校准可以进一步提高运动精度。SmarGon 校准已受支持，并计划支持更多运动产品。

ECM 3.1 还支持通过 SCoPE 和 SmarAct Motion Control 应用进行直接控制，可搭配或不搭配 SmarAct Hand Controller 使用。

为便于与外部设备集成，ECM 3.1 包含 8 个可配置数字 I/O 引脚。每个引脚都可以配置为输入或输出，并可选择 3.3 V 或 5 V 的电压电平。

数字 I/O 硬件已集成在 ECM 3.1 中。完整的用户可配置事件映射功能将在未来的固件更新中扩展。

ECM 3.1 提供 12 V 机架模块 ECM-MOD-0003 和 48 V 机架模块 ECM-MOD-0004 两种形式。两种型号均设计用于集成到 SmarAct MCS2 机架系统中。

ECM 3.1 文档涵盖安装、硬件操作、接口配置、运动系统配置和编程。

ECM 3.1 固件不能安装在 ECM 3.0 或更早版本的控制器上。ECM 3.0 及更早版本控制器的固件不能安装在 ECM 3.1 上。