SMARPOD - 一种类似六足机器人的定位系统

工作原理

SMARPOD 是一种并联运动学机器人系统，其顶板通过多个线性 SMARSLIDE 舞台的同步运动实现驱动。三个塔架，每个塔架由两个驱动舞台（径向和切向）和一个被动导轨组成，通过关节与顶板连接。SMARPOD 定位器的平行布置有助于提高系统的整体刚性，并使顶板能够在六个自由度内进行平移和旋转。

关键特性
可定制性

与所有其他 SmarAct 产品一样，SMARPOD 具有高度可定制性。无论您的应用需要修改底座或顶板，还是完全不同的配置，都可随时联系我们讨论您的需求和最合适的解决方案。让我们帮助您将想法变为现实。

安装选项

SMARPOD运动系统可水平或倒置安装。在联系我们时，请说明计划的安装方向。我们将协助您选择或调整SMARPOD运动系统以实现所需的安装配置。

笛卡尔坐标系控制

运动学模型计算与设备控制功能集成于软件包中。通过编程接口和图形用户界面，可实现SMARPOD在笛卡尔坐标系（X、Y、Z、Rx、Ry、Rz）中的运动控制。

用户可定义的旋转中心与轴对齐

SMARPOD的一大优势在于可自由设置旋转的枢轴点。通过定义旋转中心，系统可精确围绕空间中任意可寻址点进行旋转。这对于许多应用非常有用，例如光学组件的对齐。此外，基座坐标系可进行平移和旋转，使SMARPOD轴能在客户或应用特定环境中进行对齐。

开口

所有配备圆形底座的SMARPOD均在底座和顶板上设有开口。这些开口可从定位系统下方访问，用于电气连接样品或获取已安装组件的光学访问权限。

环境特定

对于需要真空条件的应用，我们的SMARPOD大部分型号均提供高真空（1E-6 mbar）和超高真空（1E-11 mbar）兼容版本。此外，它们还可以采用全非磁性材料制成，适用于利用带电粒子束或高磁场环境的应用。

高分辨率和重复性

无间隙机械设计使定位系统的运动性能可达到与我司单轴定位器相同的量级。

控制器与软件

SMARPOD系统与SmarAct控制系统（如MCS2或ECM）结合使用时可充分发挥其全部潜力。此外，SmarAct手持控制器可为需要快速灵活手动控制运动系统的应用提供直接触觉输入控制。

每个系统将配备易于使用且功能全面的软件包。该软件包包括带图形用户界面的控制软件，以及软件开发工具包，支持在C/C++、Python或LabVIEW等用户自定义控制应用中实现SMARPOD运动系统。C++和Python软件开发工具包支持Windows和Linux系统。